Los exoesqueletos datan de muy atrás. Ya en 1592, el autor J. M. Climent nos habla en su libro Opera Quirúrgica, de un compendio de férulas (estructuras) renacentistas que puestas todas juntas parecen una armadura, en la cual no vemos la figura de la persona a la que deberían de rodear, pero es un fabuloso exoesqueleto del renacimiento.